Ну у вас не IP-телефония, а домофон с поддержкой SIP, но это так, к слову...
Я бегло пробежался по офф-сайту этих панелей, нашел что у них есть RTSP-поток (подробнее), хотя модель возможно не та. С него можно видеопоток снимать даже через видеоплееры некоторые, но я не знаю, можно ли в видеорегистраторах Болид подключать камеры по этому протоколу.